تلفیق gps/ins و بهبود عملکرد آن با فیلتر کالمن تطبیقی فازی

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری طولانی مدت نیاز به سیستم های کمکی است. سیستم تعیین موقعیت جهانی با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این پروژه پس از شبیه سازی gps و ins خاص، تلفیق متوالی و کامل آنها مورد بررسی و شبیه سازی قرار می گیرد و سپس این دو روش تلفیق با هم مقایسه می شوند. رفتار خطای ناوبری در هر دو روش تلفیق در مقایسه با ins تنها بمراتب بهتر شده است. در ادامه بعد از مرور روش های تطبیق فیلتر کالمن یک فیلتر کالمن تطبیقی فازی برای تلفیق متوالی و کامل gps و ins پیشنهاد شده است که تطبیق با تنظیم تطبیقی ماتریس کواریانس نویز اندازه گیری r و نویز پروسه q صورت می گیرد تنظیم تطبیقی بوسیله سیستم فازی و با بکارگیری تکنیک covarianee-matching صورت می گیرد. نتایج نشان می دهد که تلفیق تطبیقی فازی gps و ins با تنظیم تطبیقی ماتریس های q یا r عملکرد بهتری نسبت به تلفیق معمولی که در آن ماتریس ها q و r دو ثابت دارد.